更多新玩家涌入人形机器人赛道的同时，一些“老”玩家开启了以年为周期的产品迭代。9月26日，上海傅利叶智能公司发布人形机器人GR-2，相较于一年多前面世的初代产品，进阶版拥有更灵活的双手和更强的负载动力。

傅利叶创始人兼CEO顾捷告诉南都等媒体，在GR-2迭代当中扮演关键角色的，除了研发和生产制造部门，还有上百位客户给予场景应用反馈。据他透露，截至2024年二季度，傅利叶已落地交付超一百台人形机器人。

尽管人形机器人“GPT时刻”尚未到来，但让人形机器人走出实验室，走到客户愿意买单或合作的实地场景先用起来，已成为当下不少厂商的急切需求。

顾捷解释说，技术突破、量产制造和场景应用三者之间，存在“鸡生蛋、蛋生鸡”的关系。人形机器人行业处于早期，首先要有技术突破，此后才能批量制造，并进入场景应用以获得反馈，以进一步打磨技术，从而形成飞轮效应。

和上一代相比，GR-2这款机器人更接近于一名成年男性的身型。其身高1.75米，体重63公斤。外观上，GR-2采用内走线设计，线路不再裸露在外。这和Figure AI于8月初发布第二代人形机器人的做法一致。

傅利叶GR-2实拍图。图：杨柳

实际上，人形机器人肢体形态层面的设计方案远未收敛。与双足人形机器人并行的轮式路线愈发蔚然成风，许多初创公司将这种下肢稳定性更强、成本更低的中间形态方案作为入局首选，甚至有双足人形机器人公司在今年世界机器人大会期间也推出轮式版本。腾讯于9月24日推出的人形机器人“小五”则采用“四腿+轮足结合”的方案。

傅利叶方面称，没有研发轮式人形机器人的计划。顾捷解释说，傅利叶的研发团队规模和资源有限，必须聚焦于双足形态的改进。另外，已成立9年的傅利叶最初靠双足的外骨骼机器人起家，辅助患者行走运动，因此会延续双足形态这一方向。

就性能维度来看，据傅利叶通用机器人事业部副总裁周斌介绍，GR-2在灵活度和负载的动力等方面有了较大提升。

这款机器人全身有53个自由度（一项衡量身体灵活性的指标），比初代增加9个自由度。具体到关键零部件灵巧手，单手具备12个主动自由度，比GR-1多了一倍，可以完成更加拟人以及更复杂的操作。

傅利叶还为机器人的灵巧手内置了6个触觉传感器，类似于装上了“电子皮肤”，周斌称这有助于机器人完成更精密的操作。比如在汽车车间安装车灯时，机器人仅靠视觉无法判断车灯安装完好，还少不了用触觉去感知抓握力度。

触觉传感器的重要性为业内认同，但目前面临灵敏度和可靠度的瓶颈。宇树科技创始人王兴兴此前向南都记者直言，触觉传感器非常不好做，要足够敏感；频繁跟物体表面接触，难免磕碰，又导致传感器容易损坏。

动力系统上，傅利叶将新一代FSA执行器搭载在GR-2的踝关节和髋关节，最大关节扭矩超380牛·米（N·m），从而具备更强劲的动力。执行器是机器人运动的动力来源，将减速器、电机、驱动器和编码器集成于一体，用于精准控制运动位置、速度和力矩。

其中，编码器则是编码旋转角度、线性位移及速度等运动参数的传感器，将机械运动转换为电信号输出。周斌称新一代FSA执行器采用双编码器系统，精度提升2倍，提供更准确的绝对位置与速度反馈。

FSA执行器。图：傅利叶

在续航层面，GR-2的电池容量翻倍，续航时间延长至2小时。同时傅利叶采用可拆卸换电池的方案，让换下的电池离线充电，以满足不间断工作需求。

上述仿人的身体构造设计、灵巧作业能力以及运动智能，是傅利叶所定义的人形机器人“六边形战士”的其中三项要求。其余三项能力涉及机器人的认知智能、用户体验度（如对开发者友好、文档开源、安全与可靠性等）和量产应用能力。

人形机器人的“六边形”能力。图：傅利叶

人形机器人“六边形”能力中，顾捷认为认知智能能力最为关键。训练出一款泛化能力强的视觉语言动作大模型（VLA Model），将多模态指令转化为工作输出，成为眼下整个人形机器人行业的攻坚方向。

王兴兴此前受访时表示，具身智能大模型是当前人形机器人行业发展最大的卡点。由于AI能力尚未突破临界点，现在人形机器人看上去有点笨拙，只能做一些非常简单的工序，而且执行的效率、成功率亦较低，商业闭环难以跑通。而提升机器人智能水平的最大痛点在于，物理世界真机数据量短缺。

国内外不少人形机器人研发公司已着手真机数据的采集。特斯拉为训练旗下Optimus（擎天柱），8月中旬释出“数据采集员”职位，要求每天沿着预定的测试路线行走，并长时间穿戴动作捕捉服和VR设备执行指定的动作，时薪高达48美元（约人民币340元）。智元机器人方面8月中旬亦告诉南都记者，智元已建成由二三十台机器组成的真机数据采集厂，预计到9月底，数据采集厂的规模会扩展至100台左右，大致需要150名数据采集员工。

AI能力受限，常常导致外界对人形机器人行业能否真正商业化充满怀疑。顾捷回应称，人们往往高估短期一年内的技术进展，而低估技术长期内突破的可能性。他说，傅利叶5年前（2019年）为人形机器人立项之时，完全想象不到人形机器人能达到如今的水平。

那么长期来看，人形机器人的“GPT时刻”何时到来？在顾捷看来，10年至20年的业内预测过于悲观，他觉得3至5年内就能见到曙光。顾捷对此给出三点依据：一是机器人本体的算力3至5年内可能会有5到10倍的提升，拥有足够强大的算力；二是在3至5年内，行业能够收集到足够多的动作训练数据；三是机器人的本体硬件在这时间段内还会继续升级，为承载“大脑”做好准备。

技术不成熟、成本亦高昂，人形机器人厂商依然决定让产品走进现实先用起来，让场景应用成为产品后续迭代的驱动力。

傅利叶目前交付的一百多台人形机器人，涵盖科研教育、迎宾接待、医疗康复、工业制造、安防巡检等场景。比如，针对迎宾接待应用，傅利叶在建设银行上海浦东分行搭建银行大堂经理场景训练基地。机器人帮助银行客户拿号，普及金融知识等。

人形机器人被业内视为超长周期的超大赛道。在超长周期中，按照顾捷的设想，人形机器人的场景应用拓展分为导入期、试验期、增长期和成熟期四个阶段。其中，试验期是傅利叶目前所处的阶段，在每个场景挑选1到2个“种子”客户予以试点，联合探索行业解决方案；增长期则要等到人形机器人真正产生商品价值，向不同行业广泛扩展；走进家庭则意味着步入成熟期。

当下的落地交付并不是单纯技术驱动，包括傅利叶在内的多家厂商均声称寻求技术和客户需求的匹配。

周斌表示，傅利叶先从最终的场景和客户取得一线实际需求，再反推需要配置哪些技术——即便某项技术还没成熟，也需要尽早到实际应用中接受锤炼、获得反馈。部分创业团队可能会优先选择其擅长或自己认可的技术方案，短期内这样做会取得一些好的效果，长期来看或许本末倒置。

周斌以运动性能举例说，一线客户多次反馈说他们并不需要一台炫技的机器人，而是能满足需求、解决问题的机器人。所以傅利叶并不试图在某一个性能维度追求极致，而是针对场景需求特征有所取舍，实现多维度的兼容和平衡。

需求导向背后，厂商关注人形机器人的实际应用价值。在傅利叶等厂商看来，和降低成本相比，先做出有价值的产品才更为关键。

顾捷说，傅利叶并没有打“价格战”的考虑，而且人形机器人行业还远远没有到要打“价格战”的地步。客户首要关心的是机器人落地能具体完成哪些工作，而非低廉的定价。

“第一步是做出一款有价值的人形机器人产品，用户愿意买单，在此基础上再去思考降本的策略。”投资了多家头部人形机器人公司的蓝驰创投合伙人曹巍近期公开表示。

采写：南都记者 杨柳 发自上海

编辑：李玲

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