5月25日晚，全球首个以人形机器人为参赛主体的格斗竞技赛事在浙江展开，该场比赛中宇树G1人形机器人作为唯一参赛机型亮相赛场，最后诞生了史上首个机器人格斗冠军。

当晚，四支宇树科技旗下机器人队同台竞技，与此前备受关注的机器人马拉松比赛中仅考验机器人的移动性和稳定性不同，机器人在拳击场上互殴、被打倒后快速站起、被打歪后快速“回正”，不仅要求机器人有稳定性和抗冲击性，也要求机体结构足够刚硬、有稳定的重心。 

除了宇树，近期深圳众擎机器人与英雄体育联合宣布，全球首个人形机器人格斗赛事——“众擎机器人自由格斗赛之‘机甲拳王’”将于2025年12月拉开帷幕。从马拉松到格斗，机器人炫技进入新阶段。有业内人士告诉南都记者，为了实现更复杂的动作，企业需要不断优化算法、改进硬件，推动技术进步，在同行较量中取得优势，机器人集体“炫技”在一定程度上能够倒逼行业进步。

机器人格斗动作来源于职业选手

当晚的比赛整体分为表演赛和竞技赛两部分，前者主要秀动作，后者则是竞技赛和贴身肉搏，竞技赛采用标准的三回合赛制、每回合两分钟。击中头部或躯干算有效击打，倒地要扣分，若倒地后无法在规定时间内起身，则判负。黑、粉、绿、红四队在两两捉对厮杀后决出胜者，最终回合小黑对上了小绿，小绿在最终回中三次倒地后，首个机器人拳王诞生了。 

据悉，此次比赛的格斗动作设计都采集自外部专业人员，用来给AI模型提供学习参考，这意味着每一个挥拳动作背后都有职业选手的经验和数据。

此次比赛采用的机器人是宇树G1人形机器人。据宇树官方介绍，G1人形机器人售价9.9万起，具有超大关节运动角度空间、23~43个关节电机，具备AI模仿和强化学习能力，同时也具备力控灵巧手，能结合力位混合控制，可以模拟人手实现对物体的精准操作。

今年在春晚舞台大火后，宇树科技不断放出其机器人的“炫技”物料，4个月内发出了8条囊括跳舞、打功夫、全球首例侧空翻、鲤鱼打挺、竞技太极、扫腿、扭魔方等动作的“炫技”视频，为格斗比赛做准备。在当晚的格斗比赛中，据央视解说，现场在“表演赛”阶段也进行了“鲤鱼打挺”动作的展示。

另外，针对此次格斗比赛，宇树也对机器人进行了格斗模式的平衡性训练。在训练中会进行模拟撞击训练，让机器人在受到来自不同方向、不同力度的撞击时，能够迅速做出反应并调整身体姿态，以保持平衡。通过对撞击场景的模拟和反复训练，机器人可以学习到如何在复杂的对抗环境中稳定身体，避免摔倒。 

同时在格斗比赛中，一大重点则是机器人如何在被“打歪”情况下快速调整。据了解在此前的准备中，宇树也进行了模拟机器人倾斜状态的训练，使机器人能够在感受到身体倾斜时，及时采取措施进行调整。比如，通过腿部关节的灵活运动来降低重心、调整身体姿态，或通过手臂的摆动来辅助维持平衡，从而提高在格斗中的稳定性和抗干扰能力。

另外，此次参赛的G1机器人手臂比常规款多出了2个手腕自由度，这能使得机器人的手臂动作更加灵活多样，在格斗中进行更灵活的招式变化，如勾拳、摆拳、上钩拳等拳击动作中的手腕调整，增加攻击的角度和灵活性。同时机器人还可以根据摔倒的姿势，自动选择调整正面起身或者背面起身。

看机器人“对打”看的是什么？

格斗比赛对机器人最大的考验在哪些方面？事实上在对打、对踢、闪避等格斗动作中，格斗考验的是机器人的瞬间爆发力，这需要机器人具备强大的动力系统来提供足够的扭矩，来实现快速动作响应。另外在格斗比赛中，也考验着操控人对机器人控制算法的精准度、稳定性等方面，也考验机器人的机械结构是否能承受巨大的冲击力。 

格斗模式下，G1机器人的哪个动作下发力、产生扭矩（即旋转力）较大？据悉，机器人的髋关节在进行踢腿动作时，需要产生较大的扭矩来带动腿部的摆动和发力；而在一些需要腿部弯曲和发力的动作如勾拳、蹲下起身时，膝关节会承受较大的扭矩；而在格斗比赛的拳击、挥拳等手臂动作中，机器人的肩关节需要发力带动手臂的运动，产生较大的扭矩。在快速出拳或发力较大的拳击动作时，肩关节的瞬时扭矩会达到较高水平。 

另外格斗比赛也考验对机器人的控制算法精准度和稳定性方面。控制算法要实时处理大量传感器数据，精确计算身体各部位的运动轨迹与发力时机，实现对多关节、重心、姿态毫秒级的精准控制，保证动作既有力又不失协调；另外在进行格斗时，机器人的机械结构需要承受较大的冲击力，对关节、骨骼等结构的强度和稳定性提出了很高的要求。 

南都记者了解到，目前对于G1机器人的操作模式主要包括AI语音操控、手柄操控、体感操控。此次比赛中采用的是手柄操控。宇树相关工作人员告诉南都记者，采用手柄操控是因为可以让参赛者更直观、更精准地操控机器人，从而增强沉浸体验感和战术自由度。宇树相关负责人还提到，手柄操控更易于上手，有利于扩大参赛者范围，推动人形机器人竞技普及。

对于AI语音操控和体感操控，宇树相关工作人员则介绍称，AI语音操控响应延迟比较明显，很影响对机器人的实时控制；在后续比赛中也会采用体感操控，目前宇树已经开发了一套体感人形机器人控制系统。

除了宇树，近期深圳众擎机器人与英雄体育联合宣布，全球首个人形机器人格斗赛事——“众擎机器人自由格斗赛之‘机甲拳王’”将于2025年12月在深圳拉开帷幕。据悉，该场赛事将融合竞技体育与技术测试，考验机器人的类人运动程度、对抗性、复杂环境下的实时智能能力等。

从马拉松到格斗，机器人的炫技进入新阶段。安邦智库研究员赵至江告诉南都记者，机器人集体“炫技”在一定程度上能够倒逼行业进步。“为了实现更复杂的动作，企业需要不断优化算法、改进硬件，推动技术进步，在同行较量中取得优势。比如亦庄马拉松比赛，那些摔倒的机器人，可能在外行来看是一种失败，但对工程师来说，这种失败反而是最珍贵的，因为是促进技术进一步发展的宝贵‘养分’。另外，行业对统一的技术标准和测试规范的需求也在增加，有助于行业规范化发展。最后，炫技行为引发的关注有助于吸引更多上下游企业参与，完善人形机器人产业链。” 

采写：南都记者 林文琪
图片：受访者提供

编辑：甄芹

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林文琪

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